Roku 1492 se zmiňují v dochovaných pramenech již tehdy pusté Vojtěšice: „Gablonecz, Kuncžycze wsy czele, dwory Kmietczy S Platem, Wogtiessycze wes pusta, dwory kmetczy puste S Platem, s diedinamj, Lukamj, Mleyn welyky kteryž gest, Toho Ze Spolka magy užywatj, a tež Take Ze spolka, kdyby potržeba bylo nacž kolywiek k oprawie, gednosteynie naklad cžynitj.

Vojtěšice byly v oné době oddělené s horní částí městečka Jilemnice k novému panství jilemnickému od štěpanického panství, jehož zbytek s dolení částí městečka Jilemnice byl později znám jako panství branské.